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Test Adapter pid (pid-Regler) V1.0.x
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ich habe mal Fragen zu dem Adapter. Vorweg, Regelungstechnik war in meinem Studium immer ein Buch mit 7 Siegeln.
Ich würde das gern mit einem Heizstab und einem Thyristorsteller (Schwingungspaketsteuerung) nutzen. Es soll PV-Überschuss genutzt werden.
Der Thyristorsteller braucht 0-10V um die Leistung von 0-6000W zu regeln.Da ich am PID nicht Leistung reingeben (auswerten) kann und eine "Regelspannung" ausgeben kann, muss ich das wohl vorher "konvertieren".
Ansatz 1:
Leistung (0-6kW) proportional in eine Spannung (0-10V) konvertieren und dann den Regler füttern.Ansatz 2:
Man könnte doch auch den Überschuss prüfen und mittels Script den Leistungswert errechnen.Also:
prüfe alle x Sekunden --> (PVÜ - 100W) * 6000W /10VPVÜ = Überschuss
100W = ich nenne es mal Reserve vor Netzbezug
6000W = max Leistung des Heizstab
10V = kommt von 0-10VOder anders gefragt, wie würdet ihr das angehen?
Leistung ausregeln oder Leistungssprünge.
@lenny-cb sagte: Der Thyristorsteller braucht 0-10V
Womit werden die 0-10V erzeugt? Danach richtet sich, was der Regler ausgeben muss.
Bitte verzichtet auf Chat-Nachrichten, denn die Handhabung ist grauenhaft !
Produktiv: RPi 2 mit S.USV, HM-MOD-RPI und SLC-USB-Stick mit root fs -
@lenny-cb sagte: Der Thyristorsteller braucht 0-10V
Womit werden die 0-10V erzeugt? Danach richtet sich, was der Regler ausgeben muss.
@paul53 sagte in Test neuer Adapter pid (pid-Regler) V0.0.1-alpha.x:
@lenny-cb sagte: Der Thyristorsteller braucht 0-10V
Womit werden die 0-10V erzeugt? Danach richtet sich, was der Regler ausgeben muss.
ok, hätte ich gleich dazu schreiben können.
In der Verteilung, wo der Thyristorsteller installiert ist, soll ein "WEMOS D1 mini" rein. Hauptsächlich weil ich das dort nur über WiFi anbinden kann. Der Wemos hat ein Modul, welches die 0-10V bereit stellt. Weiterhin sind am Wemos auch noch Temp-Sensoren angeschlossen, die vor Überhitzung des Pufferkessels schützen sollen.Ich glaube am einfachsten wäre es, wenn der Wemos direkt alles macht und über eine kleine Web-Oberfläche einstellbar ist.
Also, Temp. auswerten, PV-Überschuss auswerten, Steuersignal erzeugen.
Ist dann aber nur noch ein P-Regler anstatt PID-Regler. -
@paul53 sagte in Test neuer Adapter pid (pid-Regler) V0.0.1-alpha.x:
@lenny-cb sagte: Der Thyristorsteller braucht 0-10V
Womit werden die 0-10V erzeugt? Danach richtet sich, was der Regler ausgeben muss.
ok, hätte ich gleich dazu schreiben können.
In der Verteilung, wo der Thyristorsteller installiert ist, soll ein "WEMOS D1 mini" rein. Hauptsächlich weil ich das dort nur über WiFi anbinden kann. Der Wemos hat ein Modul, welches die 0-10V bereit stellt. Weiterhin sind am Wemos auch noch Temp-Sensoren angeschlossen, die vor Überhitzung des Pufferkessels schützen sollen.Ich glaube am einfachsten wäre es, wenn der Wemos direkt alles macht und über eine kleine Web-Oberfläche einstellbar ist.
Also, Temp. auswerten, PV-Überschuss auswerten, Steuersignal erzeugen.
Ist dann aber nur noch ein P-Regler anstatt PID-Regler.@lenny-cb sagte: Der Wemos hat ein Modul, welches die 0-10V bereit stellt.
Dann bestimmt das Programm im Wemos, was vom PID-Regler ausgegeben werden muss.
Bitte verzichtet auf Chat-Nachrichten, denn die Handhabung ist grauenhaft !
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@lenny-cb sagte: Der Wemos hat ein Modul, welches die 0-10V bereit stellt.
Dann bestimmt das Programm im Wemos, was vom PID-Regler ausgegeben werden muss.
@paul53 sagte in Test neuer Adapter pid (pid-Regler) V0.0.1-alpha.x:
@lenny-cb sagte: Der Wemos hat ein Modul, welches die 0-10V bereit stellt.
Dann bestimmt das Programm im Wemos, was vom PID-Regler ausgegeben werden muss.
meine Überlegung ist auch. "ist ein PID nötig?"
Ich will ja nicht die Temperatur regeln sondern die "Eingangsleistung" des Heizstab. Je länger ich darüber nachdenke, desto mehr komme ich vom PID ab.
Oder spricht was dagegen?
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@paul53 sagte in Test neuer Adapter pid (pid-Regler) V0.0.1-alpha.x:
@lenny-cb sagte: Der Wemos hat ein Modul, welches die 0-10V bereit stellt.
Dann bestimmt das Programm im Wemos, was vom PID-Regler ausgegeben werden muss.
meine Überlegung ist auch. "ist ein PID nötig?"
Ich will ja nicht die Temperatur regeln sondern die "Eingangsleistung" des Heizstab. Je länger ich darüber nachdenke, desto mehr komme ich vom PID ab.
Oder spricht was dagegen?
@lenny-cb sagte: ist ein PID nötig?
Zumindest ein PI-Regler, da der Überschuss (Einspeisung) sicherlich im Mittel nahe 0 sein soll.
@lenny-cb sagte in Test neuer Adapter pid (pid-Regler) V0.0.1-alpha.x:
regeln sondern die "Eingangsleistung" des Heizstab.
Das ist nicht die Regelgröße, sondern die Stellgröße. Die Regelgröße ist der PV-Überschuss.
Bitte verzichtet auf Chat-Nachrichten, denn die Handhabung ist grauenhaft !
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@lenny-cb sagte: ist ein PID nötig?
Zumindest ein PI-Regler, da der Überschuss (Einspeisung) sicherlich im Mittel nahe 0 sein soll.
@lenny-cb sagte in Test neuer Adapter pid (pid-Regler) V0.0.1-alpha.x:
regeln sondern die "Eingangsleistung" des Heizstab.
Das ist nicht die Regelgröße, sondern die Stellgröße. Die Regelgröße ist der PV-Überschuss.
@Lenny-CB
Die bisher hier eifrig tätigen Tester können dir hier sicher besser helfen als ich, ich bin mehr SW Entwickler als Regelungstechniker
ABER foldender Satz läßt bei mir Alarmglocken schrillen - wenn ich ihn wörtlich nehme:
Weiterhin sind am Wemos auch noch Temp-Sensoren angeschlossen, die vor Überhitzung des Pufferkessels schützen sollen.
Ich hoffe, dass damit nicht die unbedingt notwendige Sicherheitsbegrenzung gemeint ist. Der Pufferkessel muss einerseits mit einem Überdruckventil gesichert sein und der Heizstab muss unbedingt mit einer eingebauten oder vom Fachmann installierten Sicherheitstemperaturbegrenzung (z.B. Bimetallschalter direkt im Stromkreis) überwacht werden. Keine Softwarelösung (abgesehen von zertifizierten Sicherheitsmodulen) kann eine Sicherheitsfunktion übernehmen. Wenn du mittels Sensoren am Wemos verhindrn willst, dass das Wasser 80 Grad erreicht, ist das schon OK; aber die Sicherheitsabschaltung in den Heizstab integriert sein oder unabhängig und direkt auf die Energiervesorgung wirkend ausgeführt werden. Sonst hast du womöglich einen Dampfkessel - und das kann lebensgefährlich sein.
Sorry - ist offtoppic hier, aber bei Sicherheitsbereichen kann ich mich nicht zurückhalten.
Entwicklung u Betreuung: envertech-pv, hoymiles-ms, ns-client, pid, snmp Adapter;
Support Repositoryverwaltung.Wer Danke sagen will, kann nen Kaffee spendieren: https://paypal.me/mcm1957atiobroker
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@lenny-cb sagte: ist ein PID nötig?
Zumindest ein PI-Regler, da der Überschuss (Einspeisung) sicherlich im Mittel nahe 0 sein soll.
@lenny-cb sagte in Test neuer Adapter pid (pid-Regler) V0.0.1-alpha.x:
regeln sondern die "Eingangsleistung" des Heizstab.
Das ist nicht die Regelgröße, sondern die Stellgröße. Die Regelgröße ist der PV-Überschuss.
@paul53 sagte in Test neuer Adapter pid (pid-Regler) V0.0.1-alpha.x:
@lenny-cb sagte: ist ein PID nötig?
Zumindest ein PI-Regler, da der Überschuss (Einspeisung) sicherlich im Mittel nahe 0 sein soll.
@lenny-cb sagte in Test neuer Adapter pid (pid-Regler) V0.0.1-alpha.x:
regeln sondern die "Eingangsleistung" des Heizstab.
Das ist nicht die Regelgröße, sondern die Stellgröße. Die Regelgröße ist der PV-Überschuss.
Ich sag ja, Regelungstechnik war nicht so meins...
Die Frage ist, brauche ich überhaupt einen PID oder reicht ein P-Regler.
Wenn P reicht, kann ich mittels Script die Regelgröße ermitteln und so die Stellgröße anpassen.
Wobei das auch wieder falsch formuliert ist.Beispiel:
im Sekundentakt
PVÜ = 500W --> prüfen/umrechnen --> 0,83V --> Thyristorsteller auf 0,83V = 500W
PVÜ = 750W --> prüfen/umrechnen --> 1,25V --> Thyristorsteller auf 1,25V = 750W
PVÜ = 400W --> prüfen/umrechnen --> 0,66V --> Thyristorsteller auf 0,66V = 400W
PVÜ = 5000W --> prüfen/umrechnen --> 8,33V --> Thyristorsteller auf 8,33V = 5000W
usw....Der Thyristorsteller kann das ab und dem Heizstab sollten die Leistungssprünge auch Wurst sein.
(ohje, hat immer weiniger mit dem eigentlichen Thema zu tun, Sorry
) -
@paul53 sagte in Test neuer Adapter pid (pid-Regler) V0.0.1-alpha.x:
@lenny-cb sagte: ist ein PID nötig?
Zumindest ein PI-Regler, da der Überschuss (Einspeisung) sicherlich im Mittel nahe 0 sein soll.
@lenny-cb sagte in Test neuer Adapter pid (pid-Regler) V0.0.1-alpha.x:
regeln sondern die "Eingangsleistung" des Heizstab.
Das ist nicht die Regelgröße, sondern die Stellgröße. Die Regelgröße ist der PV-Überschuss.
Ich sag ja, Regelungstechnik war nicht so meins...
Die Frage ist, brauche ich überhaupt einen PID oder reicht ein P-Regler.
Wenn P reicht, kann ich mittels Script die Regelgröße ermitteln und so die Stellgröße anpassen.
Wobei das auch wieder falsch formuliert ist.Beispiel:
im Sekundentakt
PVÜ = 500W --> prüfen/umrechnen --> 0,83V --> Thyristorsteller auf 0,83V = 500W
PVÜ = 750W --> prüfen/umrechnen --> 1,25V --> Thyristorsteller auf 1,25V = 750W
PVÜ = 400W --> prüfen/umrechnen --> 0,66V --> Thyristorsteller auf 0,66V = 400W
PVÜ = 5000W --> prüfen/umrechnen --> 8,33V --> Thyristorsteller auf 8,33V = 5000W
usw....Der Thyristorsteller kann das ab und dem Heizstab sollten die Leistungssprünge auch Wurst sein.
(ohje, hat immer weiniger mit dem eigentlichen Thema zu tun, Sorry
)@lenny-cb sagte: reicht ein P-Regler.
Nein.
Fraglich, ob das Beispiel stabil ist und nicht schwingt. -
@Lenny-CB
Die bisher hier eifrig tätigen Tester können dir hier sicher besser helfen als ich, ich bin mehr SW Entwickler als RegelungstechnikerABER foldender Satz läßt bei mir Alarmglocken schrillen - wenn ich ihn wörtlich nehme:
Weiterhin sind am Wemos auch noch Temp-Sensoren angeschlossen, die vor Überhitzung des Pufferkessels schützen sollen.
Ich hoffe, dass damit nicht die unbedingt notwendige Sicherheitsbegrenzung gemeint ist. Der Pufferkessel muss einerseits mit einem Überdruckventil gesichert sein und der Heizstab muss unbedingt mit einer eingebauten oder vom Fachmann installierten Sicherheitstemperaturbegrenzung (z.B. Bimetallschalter direkt im Stromkreis) überwacht werden. Keine Softwarelösung (abgesehen von zertifizierten Sicherheitsmodulen) kann eine Sicherheitsfunktion übernehmen. Wenn du mittels Sensoren am Wemos verhindrn willst, dass das Wasser 80 Grad erreicht, ist das schon OK; aber die Sicherheitsabschaltung in den Heizstab integriert sein oder unabhängig und direkt auf die Energiervesorgung wirkend ausgeführt werden. Sonst hast du womöglich einen Dampfkessel - und das kann lebensgefährlich sein.
Sorry - ist offtoppic hier, aber bei Sicherheitsbereichen kann ich mich nicht zurückhalten.
@mcm57 sagte in Test neuer Adapter pid (pid-Regler) V0.0.1-alpha.x:
ch hoffe, dass damit nicht die unbedingt notwendige Sicherheitsbegrenzung gemeint ist. Der Pufferkessel muss einerseits mit einem Überdruckventil gesichert sein und der
das sind natürlich gute Einwände, aber zur Beruhigung:
- Puffer ist vom Fachmann installiert mit allen nötigen Sicherheitsgruppen
- der Heizstab selbst hat eine Sicherheitsabschaltung
- Temp-Sensoren am WEMOS war nicht korrekt ausgedrückt. Gemeint ist ein "Bimetall Sicherheitsschalter", der die Steuerung des WEMOS (Spannungsversorgung) außer Kraft setzt.
- wäre dann sogar doppelt abgesichert.
Ich gebe dir bedingungslos Recht, Sicherheit geht vor.
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@lenny-cb sagte: reicht ein P-Regler.
Nein.
Fraglich, ob das Beispiel stabil ist und nicht schwingt.@paul53 sagte in Test neuer Adapter pid (pid-Regler) V0.0.1-alpha.x:
@lenny-cb sagte: reicht ein P-Regler.
Nein.
Fraglich, ob das Beispiel stabil ist und nicht schwingt.kannst das näher erklären? Schwingen in Bezug auf "Rückwirkung auf die Wechselrichter"?
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@paul53 sagte in Test neuer Adapter pid (pid-Regler) V0.0.1-alpha.x:
@lenny-cb sagte: reicht ein P-Regler.
Nein.
Fraglich, ob das Beispiel stabil ist und nicht schwingt.kannst das näher erklären? Schwingen in Bezug auf "Rückwirkung auf die Wechselrichter"?
@lenny-cb
Siehe hier und Folgebeiträge. WR ca. 800 W. Es ist selbst bei Xp = 2 * WR-Leistung noch instabil.Dein Beispiel bedeutet P-Regler mit Xp = 6000 und Sollwert (Überschuss) = 3000.
Bitte verzichtet auf Chat-Nachrichten, denn die Handhabung ist grauenhaft !
Produktiv: RPi 2 mit S.USV, HM-MOD-RPI und SLC-USB-Stick mit root fs -
@lenny-cb
Siehe hier und Folgebeiträge. WR ca. 800 W. Es ist selbst bei Xp = 2 * WR-Leistung noch instabil.Dein Beispiel bedeutet P-Regler mit Xp = 6000 und Sollwert (Überschuss) = 3000.
@paul53 sagte in Test neuer Adapter pid (pid-Regler) V0.0.1-alpha.x:
@lenny-cb
Siehe hier und Folgebeiträge. Heizstab ca. 800 W. Es ist selbst bei Xp = 2 * Heizstableistung noch instabil.Dein Beispiel bedeutet P-Regler mit Xp = 6000 und Sollwert (Überschuss) = 3000.
Ich raffe es einfach nicht. In dem Beispiel aus dem Link soll ein WR gesteuert werden. Quasi eine Null-Einspeisung.
Wenn bei mir die Leistung da ist, wird die entweder eingespeist oder verbraucht.Brauche ich doch keine "Regelung" in dem Sinne.
Ist doch wie "Leistung da = AN" oder "Leistung nicht da = AUS" nur eben mit Werten zwischen 0-10V.
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@paul53 sagte in Test neuer Adapter pid (pid-Regler) V0.0.1-alpha.x:
@lenny-cb
Siehe hier und Folgebeiträge. Heizstab ca. 800 W. Es ist selbst bei Xp = 2 * Heizstableistung noch instabil.Dein Beispiel bedeutet P-Regler mit Xp = 6000 und Sollwert (Überschuss) = 3000.
Ich raffe es einfach nicht. In dem Beispiel aus dem Link soll ein WR gesteuert werden. Quasi eine Null-Einspeisung.
Wenn bei mir die Leistung da ist, wird die entweder eingespeist oder verbraucht.Brauche ich doch keine "Regelung" in dem Sinne.
Ist doch wie "Leistung da = AN" oder "Leistung nicht da = AUS" nur eben mit Werten zwischen 0-10V.
@lenny-cb sagte: WR gesteuert werden. Quasi eine Null-Einspeisung.
Das Ziel ist gleich: Null-Einspeisung. Du steuerst keinen WR, sondern einen Verbraucher (Heizstab). Damit kehrt sich lediglich die Richtung um.
Bitte verzichtet auf Chat-Nachrichten, denn die Handhabung ist grauenhaft !
Produktiv: RPi 2 mit S.USV, HM-MOD-RPI und SLC-USB-Stick mit root fs -
@lenny-cb sagte: WR gesteuert werden. Quasi eine Null-Einspeisung.
Das Ziel ist gleich: Null-Einspeisung. Du steuerst keinen WR, sondern einen Verbraucher (Heizstab). Damit kehrt sich lediglich die Richtung um.
@paul53 sagte in Test neuer Adapter pid (pid-Regler) V0.0.1-alpha.x:
@lenny-cb sagte: WR gesteuert werden. Quasi eine Null-Einspeisung.
Das Ziel ist gleich: Null-Einspeisung. Du steuerst keinen WR, sondern einen Verbraucher (Heizstab). Damit kehrt sich lediglich die Richtung um.
korrekt, ich bin immer noch am überlegen was da mit dem Script schwingen soll.
Wenn ich sekündlich eine Leistung vorgebe und nicht ganz treffe, schlägt die drüber oder drunter. Wird ja in der nächsten Sekunde korrigiert. Das ist doch m.M. ein P-Regler. Abtastung --> Sprungantwort, Abtastung --> Sprungantwort.
Naja, egal. -
@paul53 sagte in Test neuer Adapter pid (pid-Regler) V0.0.1-alpha.x:
@lenny-cb sagte: WR gesteuert werden. Quasi eine Null-Einspeisung.
Das Ziel ist gleich: Null-Einspeisung. Du steuerst keinen WR, sondern einen Verbraucher (Heizstab). Damit kehrt sich lediglich die Richtung um.
korrekt, ich bin immer noch am überlegen was da mit dem Script schwingen soll.
Wenn ich sekündlich eine Leistung vorgebe und nicht ganz treffe, schlägt die drüber oder drunter. Wird ja in der nächsten Sekunde korrigiert. Das ist doch m.M. ein P-Regler. Abtastung --> Sprungantwort, Abtastung --> Sprungantwort.
Naja, egal. -
@paul53 sagte in Test neuer Adapter pid (pid-Regler) V0.0.1-alpha.x:
@lenny-cb sagte: was da mit dem Script schwingen soll.
Teste es!
Habe ich mich schon für deine Geduld bedankt?!
DANKE!Das mit dem Schwingen kann ich nur nachvollziehen wenn der WR die Leistung am Heizstab einstellen muss.
Muss er aber nicht, die Leistung ist da, weil er ohne Begrenzung erzeugt.
Wird nur halt nicht eingespeist sondern verbraucht.Ich mache es immer gern mit Beispielen:
Erzeugung 10000W (im Beispiel konstant)
Sekunde 1: 6000W am Heizstab abrufen --> 4000W einspeisen
Sekunde 2: 1000W am Heizstab abrufen --> 9000W einspeisen
usw.Was soll da schwingen und wo?
Ich wills nur verstehen. -
@paul53 sagte in Test neuer Adapter pid (pid-Regler) V0.0.1-alpha.x:
@lenny-cb sagte: was da mit dem Script schwingen soll.
Teste es!
Habe ich mich schon für deine Geduld bedankt?!
DANKE!Das mit dem Schwingen kann ich nur nachvollziehen wenn der WR die Leistung am Heizstab einstellen muss.
Muss er aber nicht, die Leistung ist da, weil er ohne Begrenzung erzeugt.
Wird nur halt nicht eingespeist sondern verbraucht.Ich mache es immer gern mit Beispielen:
Erzeugung 10000W (im Beispiel konstant)
Sekunde 1: 6000W am Heizstab abrufen --> 4000W einspeisen
Sekunde 2: 1000W am Heizstab abrufen --> 9000W einspeisen
usw.Was soll da schwingen und wo?
Ich wills nur verstehen.@lenny-cb sagte: Was soll da schwingen und wo?
Ob die Regelung stabil ist, hängt auch vom Zeitverhalten (Totzeit / Anstiegszeit) der Regelstrecke ab. Regelstrecke: Stellsignal --> MQTT --> Wemos --> 0-10V-Modul --> Thyristorsteller --> Smartmeter --> Adapter-Datenpunkt "Überschuss"
Bitte verzichtet auf Chat-Nachrichten, denn die Handhabung ist grauenhaft !
Produktiv: RPi 2 mit S.USV, HM-MOD-RPI und SLC-USB-Stick mit root fs -
@lenny-cb sagte: Was soll da schwingen und wo?
Ob die Regelung stabil ist, hängt auch vom Zeitverhalten (Totzeit / Anstiegszeit) der Regelstrecke ab. Regelstrecke: Stellsignal --> MQTT --> Wemos --> 0-10V-Modul --> Thyristorsteller --> Smartmeter --> Adapter-Datenpunkt "Überschuss"
@paul53 sagte in Test neuer Adapter pid (pid-Regler) V0.0.1-alpha.x:
@lenny-cb sagte: Was soll da schwingen und wo?
Ob die Regelung stabil ist, hängt auch vom Zeitverhalten (Totzeit / Anstiegszeit) der Regelstrecke ab. Regelstrecke: Stellsignal --> MQTT --> Wemos --> 0-10V-Modul --> Thyristorsteller --> Smartmeter --> Adapter-Datenpunkt "Überschuss"
Wenn die Summe aller Zeiten jedes einzelnen "Mitspielers" größer ist als die Taktzeit im WEMOS wirds kritisch?
Ist das mit "schwingen" oder "instabil" gemeint? -
ich habe mal Fragen zu dem Adapter. Vorweg, Regelungstechnik war in meinem Studium immer ein Buch mit 7 Siegeln.
Ich würde das gern mit einem Heizstab und einem Thyristorsteller (Schwingungspaketsteuerung) nutzen. Es soll PV-Überschuss genutzt werden.
Der Thyristorsteller braucht 0-10V um die Leistung von 0-6000W zu regeln.Da ich am PID nicht Leistung reingeben (auswerten) kann und eine "Regelspannung" ausgeben kann, muss ich das wohl vorher "konvertieren".
Ansatz 1:
Leistung (0-6kW) proportional in eine Spannung (0-10V) konvertieren und dann den Regler füttern.Ansatz 2:
Man könnte doch auch den Überschuss prüfen und mittels Script den Leistungswert errechnen.Also:
prüfe alle x Sekunden --> (PVÜ - 100W) * 6000W /10VPVÜ = Überschuss
100W = ich nenne es mal Reserve vor Netzbezug
6000W = max Leistung des Heizstab
10V = kommt von 0-10VOder anders gefragt, wie würdet ihr das angehen?
Leistung ausregeln oder Leistungssprünge.@lenny-cb also Die Frage ist, ob Du damit erreichen möchtest, dass die überschüssige Energie selbst verbraucht wird, oder ob auch im Vordergund steht, dass so gut wie nichts bezogen wird?
Bei zweiterem wäre der Regler sinnvoll.
Würde direkt auf den Netzwerte (bspw. -100W) regeln. Die Stellgröße also wären dann 0-6000W an den Wemos senden.
Den dann die Konvertierung auf 0-10V machen lassen.soll nur eine überschüssige Leistung genutzt werden, wäre vielleicht alle Minute oder so prüfen auch ne Lösung. Würde zu Max Ben minütigen Bezug führen, aber die Energy wäre ja im Wasser und nicht komplett weg.
Ist nur meine Meinung dazu.
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