UPDATE 31.10.: Amazon Alexa - ioBroker Skill läuft aus ?

[Beowolf]

@andreas-5

Hallo Andreas,

ich bekomme diese Meldung:

'void lebenszeichen()' redeclared as different kind of entity

Grüße
Manfred

[Andreios]

@tt-tom sagte in GPIO Status Wemos d1 mini an iobroker senden:

@beowolf sagte in GPIO Status Wemos d1 mini an iobroker senden:

Dabei laufen sie natürlich durch die Lichtschranke - diese erkennt das und gibt es an den Wemos weiter. Dadurch stottert dann der Motor.

wenn ich das richtig gemacht habe sollte der Stopp/Lichtschranke nur in Richtung zu auslösen. @andreas-5 kannst du da auch mal mit rauf sehen, danke.

Ok, bisher hatte ich mir nur den kleinen Teil angeschaut, der mit dem Lebenszeichen zu tun hatte.
Bei der Steuerung fallen mir ein paar Sachen auf, die ich erst noch einmal hinterfragen muss:

Wenn ich es richtig verstehe, gibt es keinen Stopp-Taster, sondern das ist die Lichtschranke, ansonsten sollte die Tür stoppen, wenn die Taste los gelassen wird, oder?

Dann würde ich auf jeden Fall die Teile nicht alle einzeln bearbeiten! Erstens, um eine Priorisierung hinein zu bringen und zweitens, um das Drücken von 2 Tasten gleichzeitig zu verhindern.

Prio wäre dazu also:

1. Lichtschranke, nur bei Richtung "Schliessen"
2. Endlagen (Auf/Zu)
3. Öffnen
4. Schliessen

Die Merker für die Tasten würde ich auch innerhalb der if-Statements setzen und nicht generell.
Das könnte auch für das Stottern sorgen, weil der Stop-Merker jedesmal gesetzt wird und damit immer wieder in das if gelaufen wird.

	tasterStoppState = digitalRead(pinTasterStopp); // Taster STOP bzw Lichtschranke
	endlageAufState = digitalRead(pinTuerAuf); // Endlage AUF
	endlageZuState = digitalRead(pinTuerZu); // Endlage ZU
	tasterAufState = digitalRead(pinTasterAuf); // Taster AUF
	tasterZuState = digitalRead(pinTasterZu); // Taster ZU

	// Prio 1 Stop bei Schliessen (Lichtschranke)
	if (   tasterStoppState != lastTasterStoppState // Status geändert
	    && tasterStoppState == LOW 				  	// Lichtschranke belegt	
	    && richtung == 2							// Tür schliesst
       ) {
		Serial.println("Taster Stop LOW");
		TuerSteuerung(STOP);
		lastTasterStoppState = tasterStoppState;
	} 
	else if (endlageAufState != lastEndlageAufState) {
		if (endlageAufState == LOW) {
			TuerEndlagen(TUERAUF);
		}
		lastEndlageAufState = endlageAufState;
	} 
	else if (endlageZuState != lastEndlageZuState) {
		if (endlageZuState == LOW) {
			TuerEndlagen(TUERZU);
		}
		lastEndlageZuState = endlageZuState;
	}
	else if (tasterAufState != lastTasterAufState) {
		if (tasterAufState == LOW) {
			Serial.println("Taster AUF");
			TuerSteuerung(OEFFNEN);
		}
		lastTasterAufState = tasterAufState;
	} 
	else if (tasterZuState != lastTasterZuState) {
		if (tasterZuState == LOW) {
			Serial.println("Taster ZU");
			TuerSteuerung(SCHLIESSEN);
		}
		lastTasterZuState = tasterZuState;
	}

Natürlich auch wieder ungetestet,, sollte aber so passen.

[Andreios]

@beowolf sagte in GPIO Status Wemos d1 mini an iobroker senden:

lebenszeichen

Klar, weil ich eine Variable long lebenszeichen; vereinbart habe und nicht darauf geachtet, dass die Routine genauso heißt.
Also habe ich jetzt lebenszeichen_ein_aus daraus gemacht.

mqtt_iobroker_huehnertuer.ino

Ich hoffe, jetzt klappts, sonst muss ich mir die IDE einmal auf das Notebook installieren und meine Quellen selber prüfen. :-)

[Beowolf]

@andreas-5

Was die Funktion des Programmes betrifft - eigentlich ganz einfach.

Die Tür ist eine Hühnertür die waagerecht auf und zu gefahren wird. Wie eine Automatiktür in einem Geschäft.

Der Befehl AUF und ZU soll von ioBroker per mqtt kommen. Die Öffnungszeiten mache ich dort.

Die Tür hat jeweil einen Endschalter (Reedkontakt).

TÜR-AUF Befehl - Tür fährt auf bis zum Endschalter.

TÜR-ZU Befehl - Tür fährt zu bis zum Endschalter.

Wenn die Tür zu fährt, überwacht eine Lichtschranke den Durchgang. Kommt ein Huhn "verspätet" so soll die Tür anhalten - einen Moment warten - und dann weiter schliessen. (Soll ja kein Hunh halbiert werden, das kommt später)

Fährt die Tür auf, soll sich die Lichtschranke raus halten. Würde sie in der ÖFFNEN Phase die Tür ständig anhalten, würden sich die Hühner halb umbringen um raus zu kommen.

Eine VOR-ORT Bediehung sollte auch eingebaut sein.

Das sind erst mal die Rahmenbedingungen.

Die Updatemöglichkeit per Wlan ist nur ein Luxus.

Ich glaube ich habe alles.

Grüße
Manfred

[Beowolf]

@andreas-5 sagte in GPIO Status Wemos d1 mini an iobroker senden:

Ich hoffe, jetzt klappts, sonst muss ich mir die IDE einmal auf das Notebook installieren und meine Quellen selber prüfen.

Löpp - vielen Dank dafür.

Muß jetzt erst die Augen ein wenig schliessen - war ein sehr langer Tag.

Gute Nacht.

[Andreios]

@beowolf Habe noch ein wenig weiter geschaut und eine Sache ist mir noch aufgefallen:

/// Tuer / Motorsteuerung
void TuerSteuerung(byte zustand) {

  stopp();
  Serial.println("Neuer Fahrbefehl");

  digitalWrite(MotorStatus, LOW);  //Motor aktiviert

  switch (zustand) {

    // Manuelle Steuerung

    case STOP:
      stopp();

Das erste stopp() in der Routine könnte auch ein Stottern verursachen! Da stoppst Du ja bei jedem Aufruf und der fand ja in der Ursprungsversion bei jedem Betätigen der Lichtschranke statt.
Das würde ich entfernen und, wenn Du die Sicherheit einbauen willst, falls ein falscher Aufruf erfolgt, hinten im switch noch einen default einfügen.

	default:
		stopp();
		break;

[Beowolf]

@andreas-5

Also sollte es so aussehen?

  Serial.println("Neuer Fahrbefehl");

  digitalWrite(MotorStatus, LOW);  //Motor aktiviert

  switch (zustand) {

    // Manuelle Steuerung

    case STOP:
      stopp();
      Serial.println("Motor HAlT");
      pixels.setPixelColor(0, pixels.Color(255, 255, 255)); //LED Farbe weiss
      pixels.show();
      delay(stopzeitTuer);
      Serial.println("Pausenzeit abgelaufen");

  default:
    stopp();
    break;

    // Tür wird geöffnet

    case OEFFNEN:
      richtung = 1;
      if (digitalRead(pinTuerAuf)) {

[Beowolf]

Stottert noch ein klein wenig. Das ist aber egal. Die Lichtschranke spricht ja an, wenn ein Huhn durchläuft. Das sind event. zwei oder drei Impulse bis die Tür ganz auf ist. Das merkt das Huhn nicht! :+1: :+1:

[TT-Tom]

@andreas-5 sagte in GPIO Status Wemos d1 mini an iobroker senden:

Habe noch ein wenig weiter geschaut und eine Sache ist mir noch aufgefallen:

Das erste stopp() in der Routine könnte auch ein Stottern verursachen! Da stoppst Du ja bei jedem Aufruf und der fand ja in der Ursprungsversion bei jedem Betätigen der Lichtschranke statt.
Das würde ich entfernen und, wenn Du die Sicherheit einbauen willst, falls ein falscher Aufruf erfolgt, hinten im switch noch einen default einfügen.

der erste Stop war drin, um den Motor vor Richtungswechsel an zu halten.
@beowolf Die Frage ist, muss vor Richtungswechsel ein Stop gemacht werden? ist das dem Controller / Motor egal?

[TT-Tom]

@beowolf sagte in GPIO Status Wemos d1 mini an iobroker senden:

@andreas-5

Also sollte es so aussehen?

  Serial.println("Neuer Fahrbefehl");

  digitalWrite(MotorStatus, LOW);  //Motor aktiviert

  switch (zustand) {

    // Manuelle Steuerung

    case STOP:
      stopp();
      Serial.println("Motor HAlT");
      pixels.setPixelColor(0, pixels.Color(255, 255, 255)); //LED Farbe weiss
      pixels.show();
      delay(stopzeitTuer);
      Serial.println("Pausenzeit abgelaufen");

  default:
    stopp();
    break;

    // Tür wird geöffnet

    case OEFFNEN:
      richtung = 1;
      if (digitalRead(pinTuerAuf)) {

in Zeile 17 müsste noch ein

break;

[Andreios]

@beowolf sagte in GPIO Status Wemos d1 mini an iobroker senden:

@andreas-5

Also sollte es so aussehen?

Genau, wobei ich das "default:" immer als letztes in das switch schreibe, weil es mir dann beim Lesen/Debuggen logisch ist, dass das dann kommt, wenn alles Andere nicht trifft.
Aber das ist nur persönliche Präferenz, die Funktionalität sollte gegeben sein, egal wo das steht! ;-)

[Andreios]

@beowolf sagte in GPIO Status Wemos d1 mini an iobroker senden:

Stottert noch ein klein wenig. Das ist aber egal. Die Lichtschranke spricht ja an, wenn ein Huhn durchläuft. Das sind event. zwei oder drei Impulse bis die Tür ganz auf ist. Das merkt das Huhn nicht! :+1: :+1:

Das kam mir trotzdem komisch vor, weil das, meiner Meinung nach, nicht mehr vorkommen sollte,
Ich habe dann noch einmal nachgesehen, was ich da hochgeladen habe und da sind einige Änderungen gar nicht drin.
Was habe ich denn da gemacht?
War wohl doch zu müde gestern.

Ich stelle den Teil gleich noch einmal um.

[Beowolf]

@tt-tom sagte in GPIO Status Wemos d1 mini an iobroker senden:

@beowolf Die Frage ist, muss vor Richtungswechsel ein Stop gemacht werden? ist das dem Controller / Motor egal?

Keinen Dunst.

Ich glaube diese AccelStepper.h Bibliothek braucht das. Dem Motor ist das glaube ich egal.

[TT-Tom]

@beowolf

hast du jeden einzeln Eingang mit einem Widerstand (10k) auf 3,3,V gezogen?

[Andreios]

@andreas-5 So, jetzt noch einmal die Umstellung:

// Vorher 

  // Taster STOP bzw Lichtschranke
  tasterStoppState = digitalRead(pinTasterStopp);

  // Abfrage damit nur bei Änderung am Taster Aktion ausgeführt wird
  if (tasterStoppState != lastTasterStoppState) {
    // Stoptaster und Richtung Zu löst Halt aus
    if ((tasterStoppState == LOW) && (richtung == 2)) {
      Serial.println("Taster Stop LOW");
      TuerSteuerung(STOP);
    } else {
      Serial.println("Taster Stop High");
      //      if (richtung == 1) {
      //        TuerSteuerung(OEFFNEN);
      //      }
      if (richtung == 2) {
        TuerSteuerung(SCHLIESSEN);
      }
    }
  }

  lastTasterStoppState = tasterStoppState;

  // Taster AUF
  tasterAufState = digitalRead(pinTasterAuf);

  // Abfrage damit nur bei Änderung am Taster Aktion ausgeführt wird
  if (tasterAufState != lastTasterAufState) {
    if (tasterAufState == LOW) {
      Serial.println("Taster AUF");
      TuerSteuerung(OEFFNEN);
    }
  }

  lastTasterAufState = tasterAufState;

  // Taster ZU
  tasterZuState = digitalRead(pinTasterZu);

  // Abfrage damit nur bei Änderung am Taster Aktion ausgeführt wird
  if (tasterZuState != lastTasterZuState) {
    if (tasterZuState == LOW) {
      Serial.println("Taster ZU");
      TuerSteuerung(SCHLIESSEN);
    }
  }

  lastTasterZuState = tasterZuState;

  // Endlage AUF
  endlageAufState = digitalRead(pinTuerAuf);

  // Abfrage damit nicht bei jedem Durchlauf die Endlage neu gesetzt wird,
  // sondern nur bei Änderung
  if (endlageAufState != lastEndlageAufState) {
    if (endlageAufState == LOW) {
      TuerEndlagen(TUERAUF);
    }
  }

  lastEndlageAufState = endlageAufState;

  // Endlage ZU
  endlageZuState = digitalRead(pinTuerZu);

  // Abfrage damit nicht bei jedem Durchlauf die Endlage neu gesetzt wird,
  // sondern nur bei Änderung
  if (endlageZuState != lastEndlageZuState) {
    if (endlageZuState == LOW) {
      TuerEndlagen(TUERZU);
    }
  }

  lastEndlageZuState = endlageZuState;


// Nachher
  
  tasterStoppState = digitalRead(pinTasterStopp); // Taster STOP bzw Lichtschranke
  endlageAufState  = digitalRead(pinTuerAuf); 	  // Endlage AUF
  endlageZuState   = digitalRead(pinTuerZu); 	  // Endlage ZU
  tasterAufState   = digitalRead(pinTasterAuf);   // Taster AUF
  tasterZuState    = digitalRead(pinTasterZu); 	  // Taster ZU

  // Hardwaretasten
  // Ich gehe davon aus, dass der Motor so lange laufen soll, wie die Taste festgehalten wird.
  // Wird die Taste losgelassen, soll gestoppt werden.
  // 
  // Wird die Klappe über ioBroker/MQTT gesteuert, müssen da ja eigene Variablen her, damit sich das nicht
  // vermischt.
  // Dann würde ich aber genau dieses Vorgehen hier nutzen, aber die tasterAufState und tasterZuState aus den
  // beiden Möglichkeiten, Hardwaretaster und ioBroker/MQTT erzeugen.
  // Dabei muss dann ein wenig Sicherheit mit rein, z.B. wenn einer von beiden Zuständen wieder auf "Stopp" geht
  // sollte gestoppt werden, auch wenn der andere noch auf fahren steht. Beispiel: ioBroker fährt die Klappe zu, 
  // jemand steht daneben und sieht, das etwas nicht stimmt, dann braucht er nur auf die Taste drücken und loslassen,
  // dann stoppt die Tür. Das kann man natürlich noch weiter spinnen, so dass zum stoppen egal ist, welche Taste 
  // gerade gedrückt wird. (Na, jetzt schweife ich schon wieder ab!) ;-)
  
  if (tasterStoppState != lastTasterStoppState) { // Abfrage damit nur bei Änderung am Taster Aktion ausgeführt wird
    // Stoptaster und Richtung Zu löst Halt aus
    if ((tasterStoppState == LOW) && (richtung == 2)) {
      Serial.println("Taster Stop LOW");
      TuerSteuerung(STOP);
    } else {
      Serial.println("Taster Stop High"); // Lichtschranke wieder frei
      if (richtung == 2) // Nur dann, wenn vorher auch schon SCHLIESSEN aktiv war, hier weiter fahren, wenn Lichtschranke frei.
        TuerSteuerung(SCHLIESSEN);
    }
  }
  else if (endlageAufState != lastEndlageAufState) { // Abfrage damit nicht bei jedem Durchlauf die Endlage neu gesetzt wird, sondern nur bei Änderung
    if (endlageAufState == LOW) {
      TuerEndlagen(TUERAUF);
    }
  }
  else if (endlageZuState != lastEndlageZuState) { // Abfrage damit nicht bei jedem Durchlauf die Endlage neu gesetzt wird, sondern nur bei Änderung
    if (endlageZuState == LOW) {
      TuerEndlagen(TUERZU);
    }
  }
  else if (tasterAufState != lastTasterAufState) { // Abfrage damit nur bei Änderung am Taster Aktion ausgeführt wird
    if (tasterAufState == LOW && endlageAufState != LOW) { // Hier würde ich auf jeden Fall die Endlage mit einbeziehen, da ansonsten der Motor zumindest startet.
      Serial.println("Taster AUF");
      TuerSteuerung(OEFFNEN);
    } else {                                          // Und auch beim loslassen stoppen.
      Serial.println("Taster AUF losgelassen");
      TuerSteuerung(STOP);
    }
  }
  else if (tasterZuState != lastTasterZuState) { // Abfrage damit nur bei Änderung am Taster Aktion ausgeführt wird
    if (tasterZuState == LOW && endlageZuState != LOW) { // Hier würde ich auf jeden Fall die Endlage mit einbeziehen, da ansonsten der Motor zumindest startet.
      Serial.println("Taster ZU");
      TuerSteuerung(SCHLIESSEN);
    } else {                                          // Und auch beim loslassen stoppen.   
      Serial.println("Taster ZU losgelassen");
      TuerSteuerung(STOP);
    }
  }

  lastTasterStoppState = tasterStoppState;
  lastEndlageAufState  = endlageAufState;
  lastEndlageZuState   = endlageZuState;
  lastTasterAufState   = tasterAufState;
  lastTasterZuState    = tasterZuState;

Das last???State-Merker-Setzen habe ich an das Ende gesetzt.
Ich hatte zwar weiter oben geschrieben, dass das in den If gemacht werden sollte, aber wenn man das hinterher macht ist der Effekt, dass, wenn die Prio so trifft, dass z.B. die Endlage erreicht wurde und jedoch gleichzeitig sich der Tastenstatus geändert hat, dieser nicht im nächsten Zyklus noch zuschlägt, sondern einfach ignoriert wird.
Das war mir sicherer.

[Beowolf]

@tt-tom sagte in GPIO Status Wemos d1 mini an iobroker senden:

@beowolf

hast du jeden einzeln Eingang mit einem Widerstand (10k) auf 3,3,V gezogen?

nö. Das ist doch mit "INPUT_PULLUP" erledigt, oder?

[Beowolf]

@andreas-5 sagte in GPIO Status Wemos d1 mini an iobroker senden:

Das last???State-Merker-Setzen habe ich an das Ende gesetzt.
Ich hatte zwar weiter oben geschrieben, dass das in den If gemacht werden sollte, aber wenn man das hinterher macht ist der Effekt, dass, wenn die Prio so trifft, dass z.B. die Endlage erreicht wurde und jedoch gleichzeitig sich der Tastenstatus geändert hat, dieser nicht im nächsten Zyklus noch zuschlägt, sondern einfach ignoriert wird.
Das war mir sicherer.

Kannst Du den kompletten Code noch einmal einstelle? Habe jetzt was kopiert - geht aber nicht.

[Andreios]

@beowolf mqtt_iobroker_huehnertuer-2022-06-15-01.ino

Ich hoffe, das ist jetzt die richtige Version, nachdem ich gestern wohl 'nen Wurm drin hatte. Deshalb hatte ich nur den Teil genommen, um den es ging. :man-facepalming:

[TT-Tom]

@beowolf sagte in GPIO Status Wemos d1 mini an iobroker senden:

@tt-tom sagte in GPIO Status Wemos d1 mini an iobroker senden:

@beowolf

hast du jeden einzeln Eingang mit einem Widerstand (10k) auf 3,3,V gezogen?

nö. Das ist doch mit "INPUT_PULLUP" erledigt, oder?

Wie ich dir schon geschrieben hatte, habe ich auf meinem Testbrett die Taster mit den zusätzlichen Widerständen versehen. Danach ging der Fahrbefehl auch nur einmal raus Richtung auf. Wenn das mit der Anpassung von @Andreas-5 jetzt funktioniert, okay. Wie gesagt man kann nur lernen hier.
Ich würde das sonst nochmal probieren.

Werde den Code heute Abend mal bei mir laufen lassen. Danke für die Hilfe Andreas.

@Andreas-5 Was hast du für Erfahrungen mit dem Befehl INPUT_PULLUP gemacht?

[Beowolf]

@andreas-5 sagte in GPIO Status Wemos d1 mini an iobroker senden:

@beowolf mqtt_iobroker_huehnertuer-2022-06-15-01.ino

Ich hoffe, das ist jetzt die richtige Version, nachdem ich gestern wohl 'nen Wurm drin hatte. Deshalb hatte ich nur den Teil genommen, um den es ging. :man-facepalming:

Tut mir leid, aber die Version läuft nicht. Die Steuerung per Tasten geht nicht.

Per mqtt nur begrenzt. Auf und ZU geht. Bei ZU und Unterbrechung per Lichtschranke läuft der Motor nicht wieder an.

Diese Version funktioniert.

#include <ESP8266WiFi.h>
#include <ArduinoOTA.h>
#include <PubSubClient.h>
#include <AccelStepper.h>
#include <Adafruit_NeoPixel.h>

#ifndef STASSID
#define STASSID "------"
#define STAPSK  "------------"
#endif

#define MotorStatus D2 // Steppermotor aktivieren/deaktivieren
#define LEDpin 3 // Umgesteuerter GPIO für die NEO-Led
#define NUMPIXELS 1 // Anzal der LEDs

const char* ssid = STASSID;
const char* password = STAPSK;

char* mqtt_client_id = "Huehnerklappe";
const char* mqtt_server = "----";
const int mqtt_port = ----;
const char* mqtt_user = "-----";
const char* mqtt_password = "-----";

const byte pinTuerAuf = D6;    // Endschalter Tür offen
const byte pinTuerZu = D5;   // Endschalter Tür geschlossen
const byte pinTasterAuf = D0; // Taster Tür öffnen
const byte pinTasterZu = D7;  // Taster Tür schließen
const byte pinTasterStopp = D1; // Taster Bewegung anhalten

const long SchritteUmdrehung = 200; // Schritte des Schrittmotors für 360 Grad der Tür
const unsigned int TuerbewegungZu =  61000;
const unsigned int TuerbewegungAuf = -61000;
enum ZUSTAENDE {STOP, TUERZU, OEFFNEN, TUERAUF, SCHLIESSEN};

int lastEndlageAufState = 1;
int endlageAufState = 1;
int lastEndlageZuState = 1 ;
int endlageZuState = 1;

int lastTasterAufState = 1;
int tasterAufState = 1;
int lastTasterZuState = 1;
int tasterZuState = 1;
int lastTasterStoppState = 1;
int tasterStoppState = 1;

int richtung = 0; //  1 > Auf, 2 > Zu
int stopzeitTuer = 10000; //Pausenzeit bis Weiterfahrt in ms
int lebenszeichen_zaehler = 0; // Zähler um Lebenzeichen an MQTT Broker zusenden
int lebenszeichen_interval = 10; // interval für MQTT Broker in sek

long led_takt    = 500; // Zeittakt (ms) für die LED  ##takt##
long led_zeit; // Letzter Durchlauf (ms) für die LED  ##takt##
long lebenszeichen_takt = lebenszeichen_interval * 1000; // Zeittakt (ms)  ##takt##
long lebenszeichen_zeit; // Letzter Durchlauf (ms)  ##takt##
long lebenszeichen_ein_aus = 0; // ##takt##


WiFiClient espClient;
PubSubClient mqttClient(espClient);

AccelStepper stepper(1, D3, D4);  //Pins für den Steppermotor STEP , DIR
AccelStepper stepperauf(1, D3, D4);  //Pins für den Steppermotor STEP , DIR
Adafruit_NeoPixel pixels = Adafruit_NeoPixel(1, LEDpin, NEO_GRB + NEO_KHZ800);

void setup() {

  //GPIO Umsteuerung
  //GPIO 1 (TX) swap the pin to a GPIO.
  pinMode(1, FUNCTION_3);
  //GPIO 3 (RX) swap the pin to a GPIO.
  pinMode(3, FUNCTION_3);
  pinMode(LEDpin, OUTPUT); // NEO-LED
  pinMode(pinTuerAuf, INPUT_PULLUP);    // Endschalter Tür offen
  pinMode(pinTuerZu, INPUT_PULLUP);   // Endschalter Tür geschlossen
  pinMode(pinTasterAuf, INPUT_PULLUP);  // Taster Tür öffnen
  pinMode(pinTasterZu, INPUT_PULLUP); // Taster Tür schließen
  pinMode(pinTasterStopp, INPUT_PULLUP);  // Taster Bewegung anhalten
  pinMode(MotorStatus, OUTPUT); // Enable Motor 1
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT); // Board-LED nutzen
  stepper.setMaxSpeed(1000);
  stepperauf.setMaxSpeed(6000);
  stepper.setAcceleration(1500);
  stepperauf.setAcceleration(6000);

  Serial.begin(9600);
  //  while(!Serial){
  //    ; // wartet bis die serielle Schnittstelle eine Verbindung hergestellt hat. Wird für natives USB benötigt
  //  }

  // Per WLAN mit dem Netzwerk verbinden
  Serial.print("Verbinden mit ");
  Serial.println(ssid);
  WiFi.begin(ssid, password);
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(500);
    Serial.print(".");
  }

  ///////////////////////////////////////////
  // Anfang Update über Wlan
  ///////////////////////////////////////////

  ArduinoOTA.onStart([]() {
    String type;
    if (ArduinoOTA.getCommand() == U_FLASH) {
      type = "sketch";
    } else { // U_FS
      type = "filesystem";
    }

    // NOTE: if updating FS this would be the place to unmount FS using FS.end()
    Serial.println("Start updating " + type);
  });
  ArduinoOTA.onEnd([]() {
    Serial.println("\nEnd");
  });
  ArduinoOTA.onProgress([](unsigned int progress, unsigned int total) {
    Serial.printf("Progress: %u%%\r", (progress / (total / 100)));
  });
  ArduinoOTA.onError([](ota_error_t error) {
    Serial.printf("Error[%u]: ", error);
    if (error == OTA_AUTH_ERROR) {
      Serial.println("Auth Failed");
    } else if (error == OTA_BEGIN_ERROR) {
      Serial.println("Begin Failed");
    } else if (error == OTA_CONNECT_ERROR) {
      Serial.println("Connect Failed");
    } else if (error == OTA_RECEIVE_ERROR) {
      Serial.println("Receive Failed");
    } else if (error == OTA_END_ERROR) {
      Serial.println("End Failed");
    }
  });
  ArduinoOTA.begin();

  ///////////////////////////////////////////
  // Ende Update über Wlan
  ///////////////////////////////////////////

  // Die IP vom Webserver auf dem seriellen Monitor ausgeben
  Serial.println("");
  Serial.println("WLAN verbunden.");
  Serial.println("IP Adresse: ");
  Serial.println(WiFi.localIP());

  // MQTT Brocker
  // Mit ioBroker Mqtt verbinden
  mqttClient.setServer(mqtt_server, mqtt_port);//MQTT Server, - Port
  mqttClient.setCallback(callback);

  // NEO_Pixel Start
  pixels.begin(); // This initializes the NeoPixel library.

  lebenszeichen_zeit = millis(); // ##takt##
  led_zeit = millis(); // ##takt##
  
  Serial.println("Programmanfang");
}

//ende Setup
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

void loop() {

  lebenszeichen();

  ArduinoOTA.handle();
  ArduinoOTA.setHostname("Huehnerklappe");

  stepper.run();
  stepperauf.run();

  // Taster STOP bzw Lichtschranke
  tasterStoppState = digitalRead(pinTasterStopp);

  // Abfrage damit nur bei Änderung am Taster Aktion ausgeführt wird
  if (tasterStoppState != lastTasterStoppState) {
    // Stoptaster und Richtung Zu löst Halt aus
    if ((tasterStoppState == LOW) && (richtung == 2)) {
      Serial.println("Taster Stop LOW");
      TuerSteuerung(STOP);
    } else {
      Serial.println("Taster Stop High");
      //      if (richtung == 1) {
      //        TuerSteuerung(OEFFNEN);
      //      }
      if (richtung == 2) {
        TuerSteuerung(SCHLIESSEN);
      }
    }
  }

  lastTasterStoppState = tasterStoppState;

  // Taster AUF
  tasterAufState = digitalRead(pinTasterAuf);

  // Abfrage damit nur bei Änderung am Taster Aktion ausgeführt wird
  if (tasterAufState != lastTasterAufState) {
    if (tasterAufState == LOW) {
      Serial.println("Taster AUF");
      TuerSteuerung(OEFFNEN);
    }
  }

  lastTasterAufState = tasterAufState;

  // Taster ZU
  tasterZuState = digitalRead(pinTasterZu);

  // Abfrage damit nur bei Änderung am Taster Aktion ausgeführt wird
  if (tasterZuState != lastTasterZuState) {
    if (tasterZuState == LOW) {
      Serial.println("Taster ZU");
      TuerSteuerung(SCHLIESSEN);
    }
  }

  lastTasterZuState = tasterZuState;

  // Endlage AUF
  endlageAufState = digitalRead(pinTuerAuf);

  // Abfrage damit nicht bei jedem Durchlauf die Endlage neu gesetzt wird,
  // sondern nur bei Änderung
  if (endlageAufState != lastEndlageAufState) {
    if (endlageAufState == LOW) {
      TuerEndlagen(TUERAUF);
    }
  }

  lastEndlageAufState = endlageAufState;

  // Endlage ZU
  endlageZuState = digitalRead(pinTuerZu);

  // Abfrage damit nicht bei jedem Durchlauf die Endlage neu gesetzt wird,
  // sondern nur bei Änderung
  if (endlageZuState != lastEndlageZuState) {
    if (endlageZuState == LOW) {
      TuerEndlagen(TUERZU);
    }
  }

  lastEndlageZuState = endlageZuState;

  // MQTT Broker
  mqttClient.loop();
  if (!mqttClient.connected()) {
    reconnectToMQTT();
  }


}

//ende loop
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////


long pos(int winkel) {
  return (winkel * SchritteUmdrehung / 360L);
}



// Endlagen Steuerung
void TuerEndlagen(byte zustand) {

  stopp();
  richtung = 0;
  Serial.println("Motor HAlT Endlage erreicht");

  switch (zustand) {

    // Tür ist offen

    case TUERAUF:
      Serial.println("Tuer geoeffnet");
      pixels.setPixelColor(0, pixels.Color(0, 255, 0)); //LED Farbe grün
      pixels.show();
      // Schaltzustände übermitteln
      mqttClient.publish("Huehnertuer/Innen/Tuer_oeffnet", "0");
      mqttClient.publish("Huehnertuer/Innen/Tuer_auf", "1");
      mqttClient.publish("Huehnertuer/Innen/Tuer_schliesst", "0");
      mqttClient.publish("Huehnertuer/Innen/Tuer_zu", "0");

      break;

    // Tür ist geschlossen

    case TUERZU:
      Serial.println("Tuer geschlossen");
      pixels.setPixelColor(0, pixels.Color(255, 0, 0)); //LED Farbe rot
      pixels.show();
      // Schaltzustände übermitteln
      mqttClient.publish("Huehnertuer/Innen/Tuer_oeffnet", "0");
      mqttClient.publish("Huehnertuer/Innen/Tuer_auf", "0");
      mqttClient.publish("Huehnertuer/Innen/Tuer_schliesst", "0");
      mqttClient.publish("Huehnertuer/Innen/Tuer_zu", "1");
      break;

  }
}


/// Tuer / Motorsteuerung
void TuerSteuerung(byte zustand) {

  Serial.println("Neuer Fahrbefehl");

  digitalWrite(MotorStatus, LOW);  //Motor aktiviert

  switch (zustand) {

    // Manuelle Steuerung

    case STOP:
      stopp();
      Serial.println("Motor HAlT");
      pixels.setPixelColor(0, pixels.Color(255, 255, 255)); //LED Farbe weiss
      pixels.show();
      delay(stopzeitTuer);
      Serial.println("Pausenzeit abgelaufen");
      
    break; 
  default:
    stopp();
    break;

    // Tür wird geöffnet

    case OEFFNEN:
      richtung = 1;
      if (digitalRead(pinTuerAuf)) {
        stepperauf.move(pos(TuerbewegungAuf));
        Serial.print("Tuer oeffnet ... ");
        pixels.setPixelColor(0, pixels.Color(0, 0, 255)); //LED Farbe blau
        pixels.show();
        // Schaltzustände übermitteln
        mqttClient.publish("Huehnertuer/Innen/Tuer_oeffnet", "1");
        mqttClient.publish("Huehnertuer/Innen/Tuer_auf", "0");
        mqttClient.publish("Huehnertuer/Innen/Tuer_schliesst", "0");
        mqttClient.publish("Huehnertuer/Innen/Tuer_zu", "0");
      }
      break;


    // Tür wir geschlossen

    case SCHLIESSEN:
      richtung = 2;
      if ((digitalRead(pinTuerZu)) && (digitalRead(pinTasterStopp))) {
        stepper.move(pos(TuerbewegungZu));
        Serial.print("Tuer schliesst ... ");
        pixels.setPixelColor(0, pixels.Color(0, 0, 255)); //LED Farbe blau
        pixels.show();
        // Schaltzustände übermitteln
        mqttClient.publish("Huehnertuer/Innen/Tuer_oeffnet", "0");
        mqttClient.publish("Huehnertuer/Innen/Tuer_auf", "0");
        mqttClient.publish("Huehnertuer/Innen/Tuer_schliesst", "1");
        mqttClient.publish("Huehnertuer/Innen/Tuer_zu", "0");
      }
      break;
  }
}


void stopp() {
  stepper.stop();
  digitalWrite(MotorStatus, HIGH); //Motor deaktiviert
}



// MQTT Funktion
// *************
void reconnectToMQTT() {

  if (mqttClient.connect(mqtt_client_id , mqtt_user, mqtt_password)) {
    Serial.println("Per MQTT mit ioBroker verbunden");

    mqttClient.publish("Huehnertuer/Innen/Tuer_oeffnet", "0");
    mqttClient.publish("Huehnertuer/Innen/Tuer_auf", "0");
    mqttClient.publish("Huehnertuer/Innen/Tuer_schliesst", "0");
    mqttClient.publish("Huehnertuer/Innen/Tuer_zu", "0");
    mqttClient.publish("Huehnertuer/Innen/alive", "0");

    mqttClient.subscribe("Huehnertuer/Innen/Tuer");
  } else {
    Serial.print("failed with state ");
    Serial.print(mqttClient.state());
    Serial.println(" try again in 5 seconds");
    // Wait 5 seconds before retrying
    delay(5000);
  }
}


// MQTT Callback
void callback(char* topic, byte* payload, unsigned int length)
{

  payload[length] = '\0';
  String strTopic = String(topic);
  String strPayload = String((char * ) payload);

  Serial.print("Message arrived [");
  Serial.print(strTopic);
  Serial.print("----");
  Serial.print(strPayload);
  Serial.print("] ");
  Serial.println();


  if (strTopic == "Huehnertuer/Innen/Tuer")
  {
    // Tuer schliessen
    if (strPayload == "false") {
      Serial.println("Tuer schliesst über IoBroker");
      TuerSteuerung(SCHLIESSEN);
    }

    // Tuer öffnen
    if (strPayload == "true") {
      Serial.println("Tuer oeffnet über IoBroker");
      TuerSteuerung(OEFFNEN);
    }
  }
}

void lebenszeichen() {
	
	// ##takt## -->	
	long current_time = millis();
	// LED auf dem Board blinken lassen
	if (led_zeit <= current_time) {
		if (digitalRead(LED_BUILTIN) == HIGH)
			digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
		else
			digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
		while (led_zeit <= current_time)
			led_zeit += led_takt;
	}
  
	if (lebenszeichen_zeit <= current_time) {
		if (lebenszeichen_ein_aus == 0) {
			mqttClient.publish("Huehnertuer/Innen/alive", "1");
			lebenszeichen_ein_aus = 1;
		} else {
			mqttClient.publish("Huehnertuer/Innen/alive", "0");
			lebenszeichen_ein_aus = 0;
		}
		while (lebenszeichen_zeit <= current_time)
			lebenszeichen_zeit += lebenszeichen_takt;
	}
	// ##takt## <--	
}