@Eisbaeeer ich habe mir Deinen Code mal angeschaut und eine Frage dazu (kompilieren kann ich noch nicht, das Framework müsste noch installiert werden):
In Version 0.92 hast Du als Bugfix die Interrupts für länger laufende Routinen unterbrochen. Die werden auch sonst öfter mal ab- und wieder angeschaltet.
Ich meine, dass dadurch Impulse verloren gehen können. Immer dann, wenn ein Interrupt reinkommt und die Interrupts gerade abgeschaltet sind, wird der ja nicht bearbeitet.
Kannst Du mal genauer erklären, welche Fehler Du hattest damit das Abschalten notwendig war?
"Eigentlich" dürfte das nicht nötig sein.
(und Danke für dieses Projekt!)